Numerosi ritrovamenti archeologici attestano la frequentazione umana del territorio fin dalle epoche più remote. Alcuni reperti micenei, databili al 1250-1100 a.C., documentano contatti con le Genti dell’Egeo. Il primo nucleo di Monsampolo del Tronto si sviluppa, dopo il 1299, nella parte più alta dell’attuale paese, conseguenza della unione dei tre castelli di Fano, Monte Donnello e Monte San Paolo. Luogo strategico di frontiera sotto il controllo di Ascoli Piceno, il piccolo Castrum Montis Sancti Poli dispone, a Terravecchia, di una prima cinta fortificata e di una torre di massimo avvistamento per dominare il territorio. Un recente restauro ha reso possibile il recupero dei camminamenti e vani ipogei di Terra Vecchia, incrocio di percorsi e vie di fuga che attraversano tutto il castello. Nella seconda metà del XIV secolo si verifica la prima fase di espansione spontanea del Castrum verso il sottostante borgo fortificato con mura e torrioni. E’ un tipico esempio di borgo fortificato che ancora conserva l’impianto che gli diede il comune tra il XIV e il XV secolo. L’aggregazione edilizia del borgo sorse spontaneamente in un pianoro al di fuori della cerchia muraria del "Castello Antico". L’impianto del borgo è un mosaico di vie, rue, archi, icone ed edifici. La cripta dell’abbazia di San Benedetto e San Mauro, sorta probabilmente nel 918, in origine monastero, dipendeva dall’abbazia madre di Montecassiano. La chiesa di Santa Maria Assunta è un edificio monumentale della fine del XVI secolo con pregevoli opere lignee del sec. XV e pale d’altare dei pittori P. Gaia, F. e G. Ragazzini e A. Vitali (secc. XVI-XVII). Il Convento di San Francesco (fine sec. XVI) è quanto resta del complesso monastico dei Minori Osservanti. All’interno del convento è possibile visitare il bel chiostro con colonnato, con al centro un pozzo in travertino a pianta ottagonale (sec. XV) e vi è allestito il Museo Civico che conserva, oltre agli affreschi dell’ex refettorio, pale d’altare, dipinti e sculture. Nel museo sono inoltre conseervati alcuni volumi della biblioteca Tomistica, prezioso fondo librario con incunaboli del sec. XV e rari volumi dei secc. XVI e XVII. Istituita nel ’600 da G.B. Corradi, insigne sacerdote e letterato nato nel 1600 a Monsampolo ma vissuto a Roma.